Os amigos Silvio Azevedo (Silvão) e Eduardo Basílio ( presidente e fundador da Rosas de Ouro), tiveram a ideia de fundar uma escola de samba no distante bairro do Grajaú pois haviam muitos ritmistas bons na área e, assim, os sambistas do extremo sul não precisariam mais atravessar cidade para tocar em uma bateria e curtir os ensaios pré-Carnaval. A dupla amadureceu a ideia e um grupo de amigos lid
erados por Silvão (Silvio Azevedo), entre eles, Alberto Miranda, Machadinho, Talita Galbiati, concretizaram o sonho e fundaram o G.R.C.E.S. Estrela do Terceiro Milênio, sendo Silvão eleito o primeiro presidente. Os primeiros ensaios aconteciam na casa de show "Corujão" e, por isso, a ave coruja é o símbolo e a mascote da nossa escola. Após 24 anos disputando carnavais nos grupos de Acesso 1 e 2, a Milênio conquistou sua vaga no grupo Especial da Liga das Escolas de Samba com enredo "O abre alas que elas vão passar", desfile memorável que marcou a história do Carnaval de São Paulo. Breve histórico
Em 1999, a Milênio participou do primeiro desfile nas ruas do bairro
Em 2001, realizou o primeiro desfile no Grupo 4 da UESP (União das Escolas de Samba Paulistanas). Em 2007, foi campeã no Grupo 3 da UESP. em 2008, foi campeã no Grupo 2 da UESP com um desfile memorável no autódromo de Interlagos. Em 2009 - 2010, a escola se manteve no Grupo 1 da UESP
Em 2011, conquistou o campeonato e garantiu, pela primeira vez, a vaga no grupo de Acesso 2, da LigaSP. Em 2011 até 2018 - a escola se manteve no Grupo de Acesso 2 da LigaSP. Em 2016 desfilou pela primeira vez no grupo de Acesso 1, mas perdeu e voltou ao Acesso2. Em 2019 - foi campeã do grupo de Acesso 2 e garantiu a vaga no grupo de Acesso 1. Em 2022 - foi campeã do grupo de Acesso 1 e garantiu a vaga no grupo de elite do Carnaval paulistano. Em 2023 a escola vai abrir a noite dos desfiles de sábado, dia 18 de fevereiro e estrear no Grupo Especial da Liga das Escolas de Samba de São Paulo.